自動(dòng)駕駛汽車(chē)依靠人工智能、視覺(jué)計算、雷達、監控裝置和全球定位系統協(xié)同合作，讓電腦可以在沒(méi)有任何人類(lèi)主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機動(dòng)車(chē)輛。汽車(chē)自動(dòng)駕駛技術(shù)包括視頻攝像頭、雷達傳感器以及激光測距器來(lái)了解周?chē)慕煌顩r，這些傳感器為汽車(chē)的行駛，提供了硬件基礎上安全保障，因此這些傳感器的定位以及校準，在生產(chǎn)、研發(fā)過(guò)程中至關(guān)重要。

自動(dòng)駕駛汽車(chē)感知路況示意圖

汽車(chē)傳感器定位校準問(wèn)題現狀

在傳感器的定位以及校準過(guò)程中，需要了解傳感器相對車(chē)輛、地面以及標定點(diǎn)的相對空間關(guān)系與姿態(tài)。在此過(guò)程中，傳感器的空間距離一般使用尺、激光測距儀、激光標線(xiàn)儀等工具測量，而這些測量手段不僅費時(shí)，還由于過(guò)多的手工參與導致精度無(wú)法得到很好的保證。

徠卡3D Disto為汽車(chē)傳感器檢測賦能

某互聯(lián)網(wǎng)公司在自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)中，也受限于傳統測量手段從而無(wú)法保證其傳感器精度。針對該問(wèn)題，徠卡測量系統給出的解決方案是使用徠卡3D Disto對車(chē)輛控制線(xiàn)、地面、傳感器表面進(jìn)行掃描，獲得各處三維坐標，從而獲得車(chē)輛、傳感器、地面的空間坐標與姿態(tài)等信息。

徠卡3D Disto自動(dòng)掃描車(chē)輛及傳感器表面

室內掃描結果與現場(chǎng)疊加照片

掃描過(guò)程中，為了掃描車(chē)輛整體以及車(chē)上所有傳感器的空間信息，需要搬動(dòng)儀器，而為了將各站掃描數據統一至同一坐標系下，每次搬動(dòng)后需要進(jìn)行定位操作。徠卡3D Disto定位方式靈活快捷，保證現場(chǎng)高效準確地完成測站拼接。內置攝像頭即使在室外遠距離的條件下，也能清晰分辨參照點(diǎn)貼紙。

現場(chǎng)張貼的參照點(diǎn)貼紙

汽車(chē)傳感器監測與校準過(guò)程中，還需要對傳感器進(jìn)行校準，通過(guò)獲取的傳感器與信號角反的空間信息，校準傳感器從而讓汽車(chē)的“眼睛”更清晰。掃描完成后，可以現場(chǎng)查看掃描數據。

徠卡3D Disto獲得車(chē)、傳感器、反射源位置

最后，經(jīng)過(guò)測試，該方案完全能夠滿(mǎn)足該客戶(hù)的精度要求，并且徠卡3D Disto的掃描數據，不僅可以在徠卡3D Disto桌面軟件內實(shí)時(shí)查看，還能根據需求將數據導出成dxf、txt、csv、jpg等多種格式?；谶@些數據，用戶(hù)可以完成對車(chē)輛、傳感器、反射源等物體空間位置以及姿態(tài)的確定，并且在此基礎上對傳感器位置、姿態(tài)、分辨率、修正系數等工業(yè)參數進(jìn)行矯正，從而保證自動(dòng)駕駛系統安全穩定地運行。

室外掃描結果與現場(chǎng)照片

總結

使用徠卡3D Disto對汽車(chē)車(chē)身、傳感器、反射源進(jìn)行檢測，在保證精度的基礎上全程僅需一名操作人員進(jìn)行極簡(jiǎn)單遠程操作，而整平、測量、記錄均由徠卡3D Disto全自動(dòng)完成，并且可以拍攝現場(chǎng)照片。所測數據保存于控制電腦中，最大程度上減少了現場(chǎng)工作人員的工作強度，并且讓測量過(guò)程標準化、流程化，數據可溯源。徠卡3D Disto汽車(chē)傳感器定位校準解決方案，為自動(dòng)駕駛研發(fā)機構賦能。

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